La vista oral ante el Consejo Supremo de Justicia Militar inició el 19 de febrero de 1982 en un cuartel situado en las afueras de Madrid, preparado expresamente para este fin.
El 3 de junio de 1982, el teniente coronel de la Guardia Civil Antonio Tejero, junto al teniente general Milans del Bosch, recibió la condena más severa por el único fallo dictado en democracia por el delito de rebelión. La pena fue de 30 años de prisión, la máxima establecida según una legislación que, con la vigencia de la Constitución, había eliminado la pena de muerte aplicada anteriormente a la rebelión militar.
El golpe de estado que encabezó y representó fue considerado «un delito de rebelión militar consumado», según la resolución emitida por los 16 miembros del Consejo Supremo de Justicia Militar. Además de la condena de prisión, se le impuso una indemnización de un millón de pesetas (6.000 euros) para reparar los daños ocasionados en el mobiliario del Congreso y por los desperfectos causados por sus disparos.
El juicio comenzó el 19 de febrero de 1982 en el Instituto Geográfico del Ejército ubicado en el cuartel de Campamento, cercano a Madrid. Se invirtieron 50 millones de pesetas (300.000 euros) para adecuar una sala amplia de 1.000 metros cuadrados, que debía albergar a 460 personas, incluyendo miembros del tribunal, fiscales, acusados, relatores, defensores, observadores jurídicos, prensa, Policía Judicial, comisiones y público en general.
El proceso concluyó el 3 de junio de 1982, tras 47 sesiones dedicadas a determinar las responsabilidades de los 33 acusados, todos ellos guardias civiles y militares salvo un «paisano». Se dictaron 11 absoluciones y las demás condenas oscilaron entre uno y 12 años de prisión.
Las absoluciones y la moderación de algunas penas motivaron que la Fiscalía Togada presentara un recurso ante el Supremo. Por ejemplo, con el objetivo de equiparar al general Alfonso Armada con Tejero y Milans del Bosch. Inicialmente, a Armada solo se le impusieron seis años de prisión al considerarlo responsable únicamente de la fase de «conspiración» del golpe.
El 22 de abril de 1983, la Sala de lo Militar del Tribunal Supremo emitió un fallo mucho más estricto: Armada recibió, al igual que los otros dos implicados principales, una condena de 30 años. Se incrementaron 22 sentencias y se revocaron las absoluciones de ocho tenientes de la Guardia Civil que se beneficiaron inicialmente de la eximente de obediencia debida. La sentencia final mantuvo sólo tres absueltos.
La nueva resolución estableció que Armada, Milans del Bosch y Tejero fueron quienes ejecutaron «de forma material, directa y personal» el golpe, señalando a los dos militares como «cabezas de la rebelión» y al fallecido como un escalón inferior.
El Supremo destacó que Tejero actuó con «una determinación, valentía e intrepidez propias de la mejor causa», subrayando que tras el asalto mostró sinceridad en sus intenciones, en contraste con la ambigüedad de Armada, descrito como un hombre de «maneras tortuosas y sinuosas», protagonista de un «doble juego» orientado a ganar independientemente del resultado.
Un aspecto clave de la sentencia fue la desestimación de la eximente de obediencia debida. Durante el juicio, los acusados mencionaron un supuesto «impulso regio» tras el golpe, como justificación de sus actos. Sobre esto, el Supremo concluyó que no era más que «una invención de los principales rebeldes, utilizada para ejecutar sus planes, sumar voluntades, disipar dudas y dar apariencia de legitimidad a lo que únicamente fue un delito de rebelión militar».
El fallo resaltaba «los esfuerzos realizados por el Palacio de la Zarzuela, y, en particular, por Su Majestad el Rey, para que los alzados depusieran su actitud, se rindieran y se entregaran a las fuerzas leales, observando que la mayoría de los acusados adoptó ante dichas órdenes reales una actitud renuente, incluso resistente, que contradice la alegada obediencia legítima y su supuesto cumplimiento de los deseos de Su Majestad».
Tras la sentencia firme del Supremo, varios acusados acudieron al Tribunal Constitucional, que desestimó todos los recursos de amparo. El siguiente evento relevante ocurrió cinco años después, en vísperas de la Navidad de 1988, cuando el Gobierno socialista de Felipe González aceptó la enésima solicitud de indulto de Armada, destacando que en prisión había demostrado «de forma reiterada, su lealtad a la Corona y al ordenamiento constitucional, lo que permite considerarlo corregido».
Por el contrario, Tejero nunca manifestó arrepentimiento y no fue indultado. El Gobierno rechazó la petición de gracia presentada por la Archicofradía de la Celeste, Real y Militar Orden de Nuestra Señora de la Merced, a pesar del respaldo del Supremo. El Alto Tribunal consideró que, aunque no existían motivos de «justicia» para el indulto, sí había razones «de conveniencia pública»: la liberación del último preso del 23-F contribuiría a cerrar una etapa «que debe quedar ya en el pasado».
El Ejecutivo no compartió este criterio y Tejero permaneció encarcelado hasta 1993, año en que obtuvo la libertad condicional.